Sonarは、小規模ロボットプロジェクトを追加する素晴らしいセンサーです。そしてカップルバックのために、ユビキタスHC-SR04モジュールはそれを簡単にしやすくします。あなたがこれらの簡単なソナー単位を使ったことがあるならば、あなたはあなたが1つの情報のみを取り戻すことを発見しました – スピーカーが指している最も近いオブジェクトの範囲です。そのようにする必要はありません。 [Graham Chow] 2つのSR04モジュールを使用して簡単な段階アレイを内蔵しており、かなりの結果が得られているようです。
ハックはマイクロコントローラを引き下げてボードを直接駆動することによって起動します。 [Graham]がソナーのPINGを制御して結果を読むことができると、楽しみが始まります。
[GRAHAM] TIのCortex M4F Launchpad Evalキットを使用してPINGを生成して反射を受け取ります。通常のソナーでは、送信されているPING間の時間とその受信間の時間はターゲットの範囲で識別されます。フェーズドアレイには、この場合、2つのモジュールだけで、PINGが各モジュールに戻るのにかかる時間の差がターゲットへの角度を識別するために使用されます。
DSP-SAVVYであれば、[Graham]は位相シフトされた正方波信号を使用しているので、送信信号と返信信号との相関がより良いピークがある。これはまた、アレイ内の2つのSR04Sを横切る相関のピークも役立ちます。彼が彼の赤ワインの瓶を動かしたときに、角の分離の数の数を数度分離しているのはかなり驚くべきことだと思います。さらに多くのSR04単位で、[Graham]は高さ情報を取り戻し始めることができます。
それほど多くの傷のために、[Graham]彼は彼がいくつかかなり重い信号処理で遊ぶことを可能にする実験的な設定を持っています。私たちは感動して、次のものを見るのを待つことができません。コードを投稿するための[グラハム]のおかげで。
そしておかげでヒントのために！
